2017년 2월 3일 금요일
행동(Mobility) 분야의 동작 계획 기술
이전에는 로봇이 움직이는 동작이 미리 정해져 있었고 로봇의 동작을 방해하는 요소는 작업 환경에서 제거되어 있었다. 하지만 비정형 환경에서 로봇이 물건을 집는 것과 같은 동작을 하기 위해서는 주변 환경을 빠르게 인식해 동작 계획(Motion Planning)을 수립해야 한다.
불과 얼마 전까지만 해도 다른 물체와 충돌하지 않기 위해 수많은 연산 작업을 해야하기 때문에 비정형 환경에서 로봇의 움직임은 현저하게 떨어지거나 작동을 아예 멈추는 경우도 있었다. 사람은 환경 변화에도 순식간에 적응할 수 있는 것과 차이가 있는 것이다.
미국 듀크대학교는 비정형 환경에서 전통적인 방법보다 1만배 정도 빠른 속도의 로 로봇 동작 계획을 실행하는 전용 프로세서를 개발했다고 발표했다. 비정형 환경에서 로봇은 다른 물체와 충돌 방지를 위한 연산이 많기 때문에 긴시간의 멈춤이 반복적으로 일어난다. 듀크대학교는 범용 프로세서 대신 전용 프로세서 기술을 선택해 동작 계획의 속도를 크게 개선했고 소비 전력은 기존 방법보다 30배 정도 줄였다. 소프트웨어적인 알고리즘보다 의사결정 과정을 하드웨어인 반도체 칩 안에 넣어 해결한 것이다.
<참고사이트>
듀크대학교의 동작 계획 설명 동영상
https://www.youtube.com/embed/u4snHh_S_Ao
동작 계획의 개요
https://en.wikipedia.org/wiki/Motion_planning
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로봇 팔이 복셀(vocels)이라는 성냥갑 형태의 작은 공간을 스캔한다. 카메라 어레이 장치를 통해 해당 공간에 있는 물체가 정지 상태인지 움직이는지 복셀을 스캔해 처리한다. 스캔 정보는 동작 계획을 만들 수 있는 수많은 논리 회로 세트가 있는 전용 프로세서로 들어간다. 각 논리 회로 세트는 복셀이 비어 있는지 무언가 있는지를 질의하고 처리한다.
국제표준(ISO 26262) 및 SW 공학 도구
- 기능안전 표준 ISO 26262 기반의 SW 개발
- 기능안전 표준 ISO 26262 기반의 SW 테스팅
- 단위설계 구현시 원칙 준수여부 테스트 -> MISRA C 코딩규칙 준수여부 확인
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